伺服減速機常用的齒輪結構主要有以下幾種：
1. 平行軸齒輪結構：由兩個平行軸上的齒輪組成，傳動效率高，但體積較大。
2. 錐輪蝸桿結構：由蝸桿和錐輪組成，可以實現大減速比，傳動平穩，但效率較低。
3. 行星齒輪結構：由中心行星齒輪與圍繞其旋轉的行星齒輪構成，可以實現高精度、大減速比和緊湊結構。
4. 錐面摩擦齒輪結構：由兩個錐面上的摩擦齒輪組成，傳動平穩，無反向間隙，但容易產生磨損和熱量。
5. 變星齒輪結構：由太陽輪、行星輪和內齒圈組成，可以實現大變速范圍和精準定位。
以上是一些常見的伺服減速機齒輪結構，不同的應用場景和要求會選擇適合的結構。